ABB工業機器人 軟件 選項 611-1PathRecovery 路徑恢復

1）機器人運行過程中，可能某些原因，需要機器人沿原路徑倒退回某位置后才能執行后續動作。

2）要使用這個功能，需要有611-1PathRecovery選項

圖1▲

3）指令PathRecStart用來記錄回退的起點，pathRecStop停止記錄回退

圖2▲

4） PathRecMoveBwd\ID:=start_id;表示機器人沿原路徑倒退，退到ID起點處

圖3▲

5）如果問題處理完，需要回到剛才發生問題處，可以使用PathRecMoveFwd

6）以下程序示例為機器人運行，通過中斷觸發（模擬發生故障等），機器人回退到起點，處理完故障后運行回故障發生位置，繼續運行

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