ABB機器人軟件 選項 603-1 Absolute Accuracy 絕對精度

什么是絕對精度的？它有什么用？

對于ABB工業機器人，傳統的標定方法有：

1. 手動標定；

2. 水平儀標定；

3. 軸標定；

4. 傳感器標定；

絕對精度（603-1：Absolute Accuracy）是另一種標定的概念，它能讓機器人在其整個工作范圍內將TCP的精度保持在1mm之內。

這里需要說明的是，1mm指的是*糟糕的情況，就個人經驗來看，實際TCP重定位精度基本都能被控制在 0.2mm 以下，純粹的fine的點效果更好。

· 何時使用絕對精度？

在某些情況下，客戶想互換機器人而不想修改現有的程序點位，或者他們在線上仿真后不想再在線下去做太多修改，但是由于物料制造及機械組裝而產生的累計誤差，實際的機械與理想中的模型會有大至數毫米的差別，由于不會有兩個精度一模一樣的機器人，大幅度的點位修改在所難免。而絕對精度則會將機械上的偏差補償掉，使機器人的實際情況盡可能地接近理想模型。從而減少很多工作量。

每個軸的偏差的來源多種多樣

而通常情況下，絕對精度會被使用在要求精度非常高的應用中。

以下情況下絕對精度會激活：

基于 robtarget 的任何運動和點位修改，比如 MoveL等；

重定位旋轉；

直線移動；

工具定義；

工件坐標系定義；

絕對精度的局限性？

絕對精度僅作用于笛卡爾坐標系，而非機器人關節，所以是不會改善類似于MoveAbsJ的關節運動。

對于倒掛的機器人，絕對精度必須在機器人倒掛的時候做。

部分機器人，比如IRB 120，無法使用該選項。

以下情況下絕對精度不會激活：

基于 jointtarget 的運動（MoveAbsj）；

獨立軸；

轉軸運動；

外軸；

導軌運動；

絕對精度如何開啟？

第一步：進入標定參數界面，選擇參數導入：

第二步：導入配置參數；

沒配置文件的話，第四步中開啟了也沒用

第三步：進入控制面板Motion-->Robot

uncalib 的意思就是沒有開啟

第四步：開啟絕對精度選項

然后就可以在Jogging界面看到開啟的狀體了 :D

如果是Off 狀態，AbsAcc 無效

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